谐波减速机
1传动原理
它主要由三个基本构件组成：
（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；
（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；
（3）波发生器H，它相当于行星架。
作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。
工作时，固定钢轮，由电机带动波发生器转动，柔轮作为从动轮，输出转动，带动负载运动。
在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用最广的一种。
谐波齿轮传动的柔轮和刚轮的齿距相同，但齿数不等，通常采用刚轮与柔轮齿数差等于波数，即
z2－z1=n
式中 z2、z1--分别为刚轮与柔轮的齿数。
当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为
i=-z1/(z2-z1)
双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。

2主要特点
1．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。
3．体积小、重量轻。
4．传动效率高、寿命长。
5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。
6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，到目前已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。

3 选型
1.选型时就确定以下三项参数：
(1)传动比或输出转速（r/min)
(2)减速机输入功率（kw)
(3)额定输入转速（r/min)

2.如减速机输入转速是可调的则在选用减速机型号时应分别确定：
工作条件为“恒功率”时按最低转速选用机型；工作条件为“恒扭矩”时，按最高转速选用机型。定货时须说明是否电机直联，电机型号及参数。

3.选用减速机输入功率Pc1与输出扭矩Tc2的计算：
Pc1=P·KA
Tc2=T·KA
P—减速机额定输入功率（KW）
T—减速机额定输出扭矩（N.m)
KA—工作情况系数（见表一）

XB1谐波齿轮减速机工况系数：
原动机 负荷性质 每 日 工 作 时 间 （小时）
>1—2 >2—10 >10—24
电动机 轻微冲击 1.00 1.30 1.50
中等冲击 1.30 1.50 1.75
较大冲击或惯性冲击 1.50 1.75 2.00

4.减速机输出轴装有齿轮、链轮、三角皮带轮及平皮带轮时需要校验轴伸的悬 臂负荷Fc1校验公式为：
Fc1=2T·KA/D·FR
D—齿轮、链轮、皮带轮的节圆直径（m)
FR—悬臂负荷系数
齿轮FR=1.5 链轮FR=1.2
三角皮带轮FR=2 平皮带轮FR=2.5
当悬臂负荷Fc1≤FR (见表二) 即可通过。

XB1谐波齿轮减速机轴伸许用悬臂负荷：

型 号 XB1-100 XB1-120 XB1-160 XB1-200 XB1-250
许用悬臂负荷FR 4000 5000 10000 15000 17000

5.如减速机使用在有可能发生过载的工作场合，应安装过载保护装置。