当瑟瑟秋风吹起，金黄的树叶纷纷飘落。当落叶随秋风翩翩起舞铺满街道，我们知道，令环卫工人头疼的季节到来了。落叶难清扫这是一个相当普遍的清洁难题。
　　清理叶子的难点在于叶子的飘落比较随机，到处都有，清理工人在清理叶子的时候，首先要把叶子扫成一堆，收集到袋子里，然后放进垃圾车运走，比较费时费力。
　　事实上，清理叶子并不需要那么麻烦。一般公园园区占地面积大，绿化覆盖率高，一到秋天，地面落叶满地，人工清扫起来很是麻烦，电动扫地车集吸尘、扫地于一体，大口径大风机，毫不费力的将地上散落的树叶、花瓣、灰尘、果皮、纸屑等垃圾一一清扫干净，还没有扬尘污染。有了它的帮助，园区工人再也不用迎着寒风，顶着烈日拿着大扫把在露天弯着腰扫地了。
　　驱动式电动扫地机，清扫宽度大，动力强，还可以爬一定的坡度(型号不同，爬坡度不同)，更适合清扫地面面积大的地面卫生。本实用新型具有大容积垃圾箱，可承装更多垃圾，保证清扫面积。推拉式可装卸垃圾箱，便于垃圾倾倒。手推式电动扫地车和驾驶电动扫地车在清扫垃圾方面有很多优点。地面树叶清扫困难，清扫麻烦等问题，用吸尘器清扫简单，清扫工作简单，工作效率高。
　　现在越来越多的环卫部门使用驾驶式电动扫地车来清扫落叶。使用电动扫地车清扫过的街道干净整洁，没有扬尘等二次污染，一眼看去让人赏心悦目。

如今，如果我们走进现代化、智能化比较高的生产加工企业，我们会发现，车间里忙碌的不是工人，而是全自动智能化的设备在紧张有序的工作着。其实，不止生产加工行业，如果我们走进物流企业，也会发现仓库里包装、发货、码垛的，是抓手码垛机这种自动化码垛机，那么抓手码垛机这种自动化码垛机是怎么实现自动化的呢？

码垛机器人 1.png

码垛机器人控制系统的设计：码垛机器人的控制系统主要包括软件控制系统和硬件控制系统，在现代码垛机器人系统设计中，硬件控制系统多采用模块化的形式，且总体结构采用了分布式控制结构。

上位机采用普通工业控制计算机，主要处理系统的监控和作业管理，如示教盒控制、显示服务、坐标转换、自动加减速计算等。根据使用者的命令和动作程序语句的要求进行轨迹规划、插补运算及坐标变换，计算出各轴电机的位置，并接收根据下一级的反馈信号和外传感器的信号，判断任务的执行情况和环境状态，然后向下一级各关节位置伺服系统传送一次与设定点相应的位置更新值，实现对各关节运动的协调和控制作用。

下位机采用DSP控制器和PLC可编程逻辑控制器，DSP控制器即为所采用的PMAC104运动控制卡，主要是执行实时运动学计算、轨迹规划、插补计算、伺服控制等，不断地读取各轴编码器的脉冲量，计算机器人的现行位置，并用软件方法与给定位置进行比较，对偏差进行PID调节，而PLC主要处理机器人周边外围设备的控制，如机器人手爪气动吸盘，周边各种输送机的监控等。
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采用技术的活性炭码垛机器人的坐标机器人的装置既灵敏又紧凑。可以在较小的占地面积内构建高效节能的自动制砖机生产线的主意已成为现实。活性炭码垛机器人主要结构简介码垛机器人主要由机械体，伺服驱动系统，臂组织，末端执行器（手）组成。
端部执行器调节组织和检测组织组成，依据不同物料的包装，堆放顺序，层数等要求进行参数设置，以实现不同类型的包装物料的码垛作业。依据功能分为袋，转向，袋，分组，装袋，托板库，托盘运送及相应的控制系统。
送袋组织。带式运送机用于完结码垛机，转向组织。依据设置过程，使包装旋转，袋子分类机制。运用皮带运送机将包装好的袋子发送到袋子堆叠组织，制袋组织。运用带式运送机会集包装袋。
抓袋放码机制。经过运用码垛机器人完结码垛操作，托盘库。堆叠的货盘由叉车运送，并依据程序逐一排放到货盘辊式运送机。空的托盘定期供应给码垛过程，并由滚筒运送机运送到码垛库房，然后由叉车将其运出库房。存储。

产品从工厂的生产线出来后，需要进行包装和堆放，以备储存和运输。被驱动物品的堆垛由人工搬运实现，存在工作效率低、劳动强度大的缺点，堆垛的产品往往不整齐，不利于仓储运输。

立柱码垛机器人
针对现有技术中存在的缺点，技术人员提供一种效率高、劳动强度低、堆放产品整齐、有利于储存和运输的立柱码垛机。为了解决上述技术问题，该立柱码垛机特征在于，包括机架、传送板、箱挡板、主驱动电机和传动链；框架为前后光滑的门形垂直框架，框架上设有左垂直直线升降导轨和右垂直直线升降导轨，两条升降导轨上设有可沿两条升降导轨上下滑动的活动框架；活动架为框面水平、上下光滑的矩形框，固定板分别固定在左右框边上，两块固定板分别通过滚轮与同一侧的升降导轨连接；活动框架上设有平行于左右框架边缘的直线平移导轨；移动板固定在平移滑块上，移动板的板面平行于水平面；活动架上设有驱动挡箱板枢转的挡箱气缸，挡箱杆固定在活动架的前架边上，挡箱杆的顶端高于活动板；机架上部设有主动轴和从动轴，两个主动轴的轴线垂直于平移导轨并平行于水平面，每个主动轴上设有左右主动链轮，每个主动链轮的模数和齿数一致；主驱动电机安装在机架顶部，其移动轴与驱动轴连接，驱动轴通过同步传动部件与从动轴连接；有两条传动链，一条挂在两根传动轴的左传动链轮上，另一条挂在两根传动轴的右传动链轮上。两条传动链的前端与活动架固定连接，后端悬挂有与活动架重量相匹配的配重。活动框架的左右框边前部分别设有活动精加工推板，并分别设有精加工气缸，每个精加工气缸的活动臂垂直于平移导轨并平行于水平面，每个精加工气缸的活动臂与同一侧的精加工推板固定连接。在步骤中，机架底端的前、后、左、右四个角上分别安装有可旋转顶起脚，用于水平调节。

上述立柱码垛机利用电机驱动活动框架升降，驱动移动板水平移动，通过气缸驱动的挡箱板、整理推板和挡箱杆之间的配合，将堆放的物品有序有序地移动到堆垛底板上，克服了人工堆垛的缺点，具有工作效率高、劳动强度低的特点。而且使用该立柱码垛机堆放的产品整齐，利于储运，特别适合与生产线合作。

1.立柱码垛机码垛速度快，干扰轮廓小，耐用性强，占地空间小，工作范围大，驱动关节较少，方便控制，操作简单，更加易于维护保养，同时作用于两条生产线，更能极大的提高生产和工作效率，大大节省人工。

机采用国际先进技术，码垛速度快，干扰轮廓小，耐用性强。

2.立柱码垛机占用空间小，工作空间大,具有很大灵活性和柔性。

3.立柱码垛机具有工作范围大,驱动关节相对较少,结构紧凑,易于维护保养,方便控制等。

4.使用立柱码垛机在占用空间小、经济效益高的同时，缩短了作业周期并提高了产量。全自动码垛机是通过自身的动力和控制能力实现多种功能的设备。这种控制能力可以控制工作空间中设备的运动位置，姿态和轨迹，操作顺序和运动时间来设定，众多厂家为提高包装及码垛效率而购买，它可满足高中低产量的生产需要，可按照要求的编组方式和层数，完成料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛做到更好的包装效果